v1.2.5: 高度偏好寻路(优先往高处走) + 寻路/重试前校验目标接壤 + 超时先走两步再传送

- 新增 GoalXZAltitude 寻路目标：启发式成本 = 水平距离 - 高度权重×y，y 越大优先级越高、y 越小施惩罚，引导寻路优先走高
- ExpansionConfig 新增 altitudePreference/altitudeWeight 配置(默认开/0.1)，BaritoneBridge 按配置选择原生 GoalXZ 或高度偏好 Goal
- 寻路/重试前先检查目标区块是否仍与己方领土接壤(startPathing/retrySameTarget)，不接壤立即跳过
- 寻路超时不再直接传送：重试耗尽后先往边上走两步自救(每轮重试原目标，最多 sideStepMaxRounds=3 轮)，多轮无效才按连续超时阈值回城或切换目标

src/main/java/autostore/client/bridge/BaritoneBridge.java

@@ -11,6 +11,7 @@ import baritone.api.event.events.PathEvent;
 import baritone.api.event.listener.AbstractGameEventListener;
 import autostore.client.config.ExpansionConfig;
 import autostore.client.territory.ChunkPos;
+import baritone.api.pathing.goals.Goal;
 import baritone.api.pathing.goals.GoalXZ;
 import java.util.Set;
 import java.util.concurrent.ConcurrentHashMap;
@@ -39,6 +40,8 @@ public final class BaritoneBridge {
     private final Set<PathListener> pathListeners = ConcurrentHashMap.newKeySet();
     /** 是否已向 Baritone 注册事件监听器（只注册一次） */
     private volatile boolean eventListenerRegistered;
+    /** 最近一次应用的行为配置（applyConfig 时保存，供 pathTo 选择寻路 Goal） */
+    private ExpansionConfig config = new ExpansionConfig();
 
     /** 注册一个路径事件监听器；同时确保已向 Baritone 事件总线挂载转发器 */
     public void addPathListener(PathListener listener) {
@@ -52,6 +55,7 @@ public final class BaritoneBridge {
      * @param config 扩地配置
      */
     public void applyConfig(ExpansionConfig config) {
+        this.config = config;
         Settings settings = BaritoneAPI.getSettings();
         settings.allowSprint.value = config.allowSprint;
         settings.allowBreak.value = config.allowBreak;
@@ -72,12 +76,15 @@ public final class BaritoneBridge {
     /**
      * 让 Baritone 寻路前往指定区块中心。
      *
-     * <p>使用 Baritone <b>原生</b>{@link GoalXZ}（目标区块中心单格）：原生 GoalXZ 对
+     * <p>默认使用 Baritone <b>原生</b>{@link GoalXZ}（目标区块中心单格）：原生 GoalXZ 对
      * 可达地形几乎不会误判“目标不可达”，是最好的默认选择。早期用自定义
      * {@code ChunkGoal}（曾加入高度硬约束）疑似是“平原上一按 W 就能走、Baritone 却秒
      * CALC_FAILED”的根因——自定义 Goal 在某些站位/边界下会把可达目标判成不可达。
      * 到达判定仍由控制器 {@code playerChunk.equals(target)} 保证，与 Goal 自身容差无关。</p>
      *
+     * <p>当开启高度偏好（{@code altitudePreference}）时改用 {@link GoalXZAltitude}：
+     * 到达判定与 GoalXZ 完全一致（水平到达），仅启发式成本偏向高处，引导寻路优先走高。</p>
+     *
      * @param chunk 目标区块
      */
     public void pathTo(ChunkPos chunk) {
@@ -85,7 +92,13 @@ public final class BaritoneBridge {
         if (baritone == null) {
             return;
         }
-        baritone.getCustomGoalProcess().setGoalAndPath(new GoalXZ(chunk.centerBlockX(), chunk.centerBlockZ()));
+        Goal goal;
+        if (this.config.altitudePreference) {
+            goal = new GoalXZAltitude(chunk.centerBlockX(), chunk.centerBlockZ(), this.config.altitudeWeight);
+        } else {
+            goal = new GoalXZ(chunk.centerBlockX(), chunk.centerBlockZ());
+        }
+        baritone.getCustomGoalProcess().setGoalAndPath(goal);
     }
 
     /** 强制取消当前寻路任务。 */

src/main/java/autostore/client/bridge/GoalXZAltitude.java

@@ -0,0 +1,51 @@
+/*
+ * 本文件由 autostore-1.0-SNAPSHOT.jar 反编译并整理而来（CFR 0.152），
+ * 混淆名已替换为 Minecraft 1.21.4 Yarn 可读映射，并补充中文注释。
+ */
+package autostore.client.bridge;
+
+import baritone.api.pathing.goals.Goal;
+import baritone.api.pathing.goals.GoalXZ;
+import net.fabricmc.api.EnvType;
+import net.fabricmc.api.Environment;
+
+/**
+ * 带高度偏好的区块中心寻路目标。
+ *
+ * <p>到达判定与 Baritone 原生 {@link GoalXZ} 完全一致（水平到达目标区块中心即成功，
+ * 不约束高度，避免旧版 ChunkGoal 因高度硬约束误判“不可达”）；
+ * 但启发式成本中加入高度项：y 越大启发成本越低（A* 更倾向走高处），
+ * y 越低成本越高（对走低处施惩罚），从而实现“寻路优先往高处走”。</p>
+ */
+@Environment(EnvType.CLIENT)
+public final class GoalXZAltitude implements Goal {
+    /** 目标区块中心 X */
+    private final int x;
+    /** 目标区块中心 Z */
+    private final int z;
+    /** 高度偏好权重：每上升 1 格减少的启发成本；越大越明显偏向高处 */
+    private final double altitudeWeight;
+
+    public GoalXZAltitude(int x, int z, double altitudeWeight) {
+        this.x = x;
+        this.z = z;
+        this.altitudeWeight = altitudeWeight;
+    }
+
+    /** 到达判定与 GoalXZ 相同：水平坐标命中目标区块中心即算到达，不限制高度 */
+    @Override
+    public boolean isInGoal(int x, int y, int z) {
+        return this.x == x && this.z == z;
+    }
+
+    /**
+     * 启发式成本 = 水平基础成本（复用 GoalXZ 的对角线切比雪夫估计） - 高度奖励。
+     * y 越高启发值越小（优先级越高），y 越启发值越大（惩罚）；clamp 非负避免破坏 A* 排序。
+     */
+    @Override
+    public double heuristic(int x, int y, int z) {
+        double base = GoalXZ.calculate(x - this.x, z - this.z);
+        double altitudeCost = this.altitudeWeight * y;
+        return Math.max(0.0, base - altitudeCost);
+    }
+}

src/main/java/autostore/client/config/ExpansionConfig.java

@@ -37,6 +37,9 @@ public class ExpansionConfig {
     /** 发送 /u return 后等待传送完成的时间（秒）；默认 12 秒，覆盖 10 秒传送延迟并留余量 */
     public int returnWaitSeconds = 12;
 
+    /** 单个目标最多触发"往边上走两步"自救的轮数；每轮走两步后仍超时再重试，多轮无效后才回城/切换目标（默认 3） */
+    public int sideStepMaxRounds = 3;
+
     /** 区域扩地策略的中心 X 坐标（区块） */
     public int regionCenterX;
 
@@ -73,6 +76,12 @@ public class ExpansionConfig {
     /** 是否允许 Baritone 放置方块 */
     public boolean allowPlace;
 
+    /** 寻路高度偏好：true 时寻路优先往高处走（y 越大启发成本越低/优先级越高，y 越小施惩罚） */
+    public boolean altitudePreference = true;
+
+    /** 高度偏好权重：每上升 1 格折算的启发成本减少量（越大越明显偏向高处，默认 0.1） */
+    public double altitudeWeight = 0.1;
+
     /** 是否启用避开怪物 */
     public boolean avoidMobs = true;
 
@@ -102,6 +111,7 @@ public class ExpansionConfig {
         c.retries = this.retries;
         c.returnThresholdSeconds = this.returnThresholdSeconds;
         c.returnWaitSeconds = this.returnWaitSeconds;
+        c.sideStepMaxRounds = this.sideStepMaxRounds;
         c.regionCenterX = this.regionCenterX;
         c.regionCenterZ = this.regionCenterZ;
         c.regionRadius = this.regionRadius;
@@ -114,6 +124,8 @@ public class ExpansionConfig {
         c.allowJump = this.allowJump;
         c.allowBreak = this.allowBreak;
         c.allowPlace = this.allowPlace;
+        c.altitudePreference = this.altitudePreference;
+        c.altitudeWeight = this.altitudeWeight;
         c.avoidMobs = this.avoidMobs;
         c.autoEat = this.autoEat;
         c.eatThreshold = this.eatThreshold;

src/main/java/autostore/client/controller/ExpansionController.java

@@ -100,8 +100,8 @@ implements SubtitleChatMonitor.Listener, BaritoneBridge.PathListener {
     private long consecutiveTimeoutMillis;
     /** 发送 /u return 回城指令的时间戳（RETURNING 状态使用，用于等待传送完成） */
     private long returnStartMillis;
-    /** 当前目标是否已使用过"往边上走两步"策略（重试耗尽时先用它，避免重复；再次耗尽才切换目标） */
-    private boolean sideStepAttempted;
+    /** 当前目标已触发"往边上走两步"的次数（每次重试耗尽先走两步再试，达上限才切换目标/回城） */
+    private int sideStepCount;
     /** 是否正在"往边上走两步"阶段（手动向目标连线垂直方向走开约 2.5 格再重试） */
     private boolean sideStepping;
     /** 边走两步的方向符号（+1 左侧 / -1 右侧），被挡时换另一侧 */
@@ -229,7 +229,7 @@ implements SubtitleChatMonitor.Listener, BaritoneBridge.PathListener {
         this.completedClaims = 0;
         this.retryCount = 0;
         this.consecutiveTimeoutMillis = 0L;
-        this.sideStepAttempted = false;
+        this.sideStepCount = 0;
         this.sideStepping = false;
         this.queue.clear();
         this.claimedSet.clear();
@@ -369,8 +369,12 @@ implements SubtitleChatMonitor.Listener, BaritoneBridge.PathListener {
 
     /** 让 Baritone 寻路前往当前目标区块，并进入 PATHING 状态 */
     private void startPathing() {
+        // 寻路前先校验目标区块是否仍与己方领土接壤（地图异步刷新后可能已不接壤），不接壤则直接跳过
+        if (this.skipIfTargetNotAdjacent()) {
+            return;
+        }
         this.retryCount = 0;
-        this.sideStepAttempted = false;
+        this.sideStepCount = 0;
         this.stageStartedMillis = System.currentTimeMillis();
         this.lastProgress = 0;
         this.baritoneBridge.pathTo(this.target);
@@ -398,8 +402,8 @@ implements SubtitleChatMonitor.Listener, BaritoneBridge.PathListener {
             this.pathCalcFailed = false;
             ++this.retryCount;
             if (this.retryCount >= this.config.retries) {
-                // 重试耗尽：不直接切换目标，先"往边上走两步"再重试一次；仍失败才交给回城/切换处理
-                if (!this.sideStepAttempted) {
+                // 重试耗尽：不直接切换目标/回城，先"往边上走两步"再重试原目标；可反复多轮，达上限才交给回城/切换
+                if (this.sideStepCount < this.config.sideStepMaxRounds) {
                     this.startSideStep();
                 } else {
                     this.giveUpTarget("\u5bfb\u8def\u5931\u8d25\uff08\u76ee\u6807\u4e0d\u53ef\u8fbe\uff09");
@@ -436,11 +440,11 @@ implements SubtitleChatMonitor.Listener, BaritoneBridge.PathListener {
                 // 未耗尽：重新寻路（而非回城），取消旧路径并重新计算，往往"在边上走走"就能走出困境
                 this.log("\u5bfb\u8def\u8d85\u65f6\uff0c\u91cd\u65b0\u5bfb\u8def " + this.retryCount + "/" + this.config.retries);
                 this.retrySameTarget("\u5bfb\u8def\u8d85\u65f6\uff0c\u91cd\u65b0\u5bfb\u8def");
-            } else if (!this.sideStepAttempted) {
-                // 重试耗尽：先不切换目标，用"往边上走两步"再重试一次（走开障碍后重新寻路原目标）
+            } else if (this.sideStepCount < this.config.sideStepMaxRounds) {
+                // 重试耗尽：先不切换目标/回城，用"往边上走两步"再重试一次（走开障碍后重新寻路原目标）；可反复多轮
                 this.startSideStep();
             } else {
-                // 走两步也未能脱困：连续超时达到阈值则回城传送重新开始，否则切换目标
+                // 多轮走两步也未能脱困：连续超时达到阈值则回城传送重新开始，否则切换目标
                 this.giveUpTarget("\u5bfb\u8def\u8d85\u65f6");
             }
         }
@@ -486,19 +490,19 @@ implements SubtitleChatMonitor.Listener, BaritoneBridge.PathListener {
     /**
      * 目标寻路重试耗尽时的脱困策略入口：
      * 取消当前寻路，改为手动朝"目标连线垂直方向"走开约 2.5 格（左右各试一侧），
-     * 走开后自动重新寻路原目标；走不开/超时则交给 {@link #giveUpTarget} 回城或切换目标。
-     * 每个目标最多触发一次（sideStepAttempted 标志在 startPathing 时重置）。
+     * 走开后自动重新寻路原目标；走不开/超时则再走两步或交给 {@link #giveUpTarget} 回城/切换目标。
+     * 每个目标最多触发 {@code sideStepMaxRounds} 轮（sideStepCount 在 startPathing 时重置）。
      */
     private void startSideStep() {
         this.baritoneBridge.cancel();
         MinecraftClient client = MinecraftClient.getInstance();
         this.sideStepping = true;
-        this.sideStepAttempted = true;
+        ++this.sideStepCount;
         this.sideStepSign = 1; // 默认先朝目标连线左侧走
         this.sideStepStartPos = client != null && client.player != null ? client.player.getBlockPos() : null;
         this.sideStepDeadlineMillis = System.currentTimeMillis() + 10000L; // 整体最多走 10 秒
         this.sideStepSinceMillis = System.currentTimeMillis();
-        this.log("\u5bfb\u8def\u91cd\u8bd5\u8017\u5c3d\uff0c\u5f00\u59cb\u5f80\u8fb9\u4e0a\u8d70\u4e24\u6b65\u518d\u91cd\u8bd5\u539f\u76ee\u6807");
+        this.log("\u5bfb\u8def\u91cd\u8bd5\u8017\u5c3d\uff0c\u5f00\u59cb\u5f80\u8fb9\u4e0a\u8d70\u4e24\u6b65\u518d\u91cd\u8bd5\u539f\u76ee\u6807\uff08\u7b2c " + this.sideStepCount + "/" + this.config.sideStepMaxRounds + " \u8f6e\uff09");
         this.setState(State.PATHING, "\u5f80\u8fb9\u4e0a\u8d70\u4e24\u6b65...");
     }
 
@@ -606,10 +610,13 @@ implements SubtitleChatMonitor.Listener, BaritoneBridge.PathListener {
 
     /** 重试当前目标：取消旧寻路，重新让 Baritone 前往同一目标区块 */
     private void retrySameTarget(String statusText) {
-        // 目标已被他人占领（地图刷新后发现）：不再重试，直接跳过，避免玩家被困在已占领区块
+        // 重试前先校验目标有效性：已被他人占领或已不接壤时不再重试，直接跳过，避免玩家被困在无效区块
         if (this.skipIfTargetClaimed("\u91cd\u8bd5\u65f6\u53d1\u73b0\u76ee\u6807\u5df2\u88ab\u5360\u9886")) {
             return;
         }
+        if (this.skipIfTargetNotAdjacent()) {
+            return;
+        }
         this.baritoneBridge.cancel();
         this.stageStartedMillis = System.currentTimeMillis();
         this.baritoneBridge.pathTo(this.target);

src/main/resources/fabric.mod.json

@@ -1 +1 @@
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