fix: 高度偏好默认关闭 —— 它让寻路器完全规划不出路径（自动扩地的直接拦路虎）

实测定位：高度偏好的启发值实现与 mineflayer-pathfinder 的内部约定冲突。
该库每次 compute() 返回 partial 时，用 h 最小的节点当 partial 路径的终点
（astar.js: if (neighborNode.h < this.bestNode.h) this.bestNode = neighborNode），
而 AltitudeGoal 把 h 减去了 权重 × y，于是「又高又偏」的节点 h 反而更小，
partial 路径被引向高处而不是目标附近 —— A* 一直在算、永不收敛，
机器人一次移动指令都发不出来。

王城平台上的对照实测（其余配置完全相同）：
- altitudePreference = true  → inputTicks = 0，任务永远停在「寻路超时，重新寻路」
- altitudePreference = false → inputTicks = 237，立刻开始移动

顺带排除：searchRadius 从 -1 改到 128 对结果没有任何影响，
所以不是「搜索空间无界」导致的；pathfinder 与 manual 两种执行器表现一致。

改动：
- expansionConfig 默认 altitudePreference 改为 false，并在注释里写清原因与
  「想重新启用应该怎么做」（把偏置改成低处加移动代价，保持启发值只反映真实距离）；
- AltitudeGoal 的类注释补上完整推导与实测数据，避免以后有人又把它打开；
- 新增回归用例：断言默认关闭，并用启发值差值把「为什么必然出问题」固化下来。

测试 468 → 469，全绿。

CHANGELOG.md

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 本项目遵循 [约定式提交](https://www.conventionalcommits.org/zh-hans/) 与 [语义化版本](https://semver.org/lang/zh-CN/)。
 
+## [1.9.1] - 2026-10-01
+
+**修复「寻路器完全规划不出路径」** —— 这是自动扩地跑不起来的直接原因。
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+### 修复
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+- **高度偏好（`altitudePreference`）默认关闭**：它的启发值实现与
+  mineflayer-pathfinder 的内部约定冲突。该库每次 `compute()` 返回 `partial` 时，
+  用 **`h` 最小**的节点当作 partial 路径的终点
+  （`astar.js`: `if (neighborNode.h < this.bestNode.h) this.bestNode = neighborNode`），
+  而 `AltitudeGoal` 把 `h` 减去了 `权重 × y`，于是「又高又偏」的节点胜出，
+  partial 路径被引向高处而不是目标附近 —— 表现为 A* 一直在算、永不收敛，
+  **机器人一次移动指令都发不出来**。
+  - 实测（王城平台上，其余配置完全相同）：开启 `inputTicks = 0`、任务永远停在
+    「寻路超时，重新寻路」；关闭 `inputTicks = 237`、立刻开始移动。
+  - `searchRadius` 从 -1 改到 128 对此**没有影响**，所以不是搜索空间无界导致的。
+  - 想重新启用，应把偏置改成**低处加移动代价**（改 `getNeighbors` 的 `cost`），
+    保持启发值只反映到目标的真实距离。`AltitudeGoal` 的注释里记了完整推导。
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+### 测试
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+新增 1 个回归用例（468 → 469）：断言高度偏好默认关闭，并用启发值差值
+把「为什么它必然出问题」固化下来。
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 ## [1.9.0] - 2026-09-29
 
 补上诊断「走不动」的最后一块拼图：抓包只能看到「客户端发了什么」，