fix: 高度偏好默认关闭 —— 它让寻路器完全规划不出路径（自动扩地的直接拦路虎）

实测定位：高度偏好的启发值实现与 mineflayer-pathfinder 的内部约定冲突。
该库每次 compute() 返回 partial 时，用 h 最小的节点当 partial 路径的终点
（astar.js: if (neighborNode.h < this.bestNode.h) this.bestNode = neighborNode），
而 AltitudeGoal 把 h 减去了 权重 × y，于是「又高又偏」的节点 h 反而更小，
partial 路径被引向高处而不是目标附近 —— A* 一直在算、永不收敛，
机器人一次移动指令都发不出来。

王城平台上的对照实测（其余配置完全相同）：
- altitudePreference = true  → inputTicks = 0，任务永远停在「寻路超时，重新寻路」
- altitudePreference = false → inputTicks = 237，立刻开始移动

顺带排除：searchRadius 从 -1 改到 128 对结果没有任何影响，
所以不是「搜索空间无界」导致的；pathfinder 与 manual 两种执行器表现一致。

改动：
- expansionConfig 默认 altitudePreference 改为 false，并在注释里写清原因与
  「想重新启用应该怎么做」（把偏置改成低处加移动代价，保持启发值只反映真实距离）；
- AltitudeGoal 的类注释补上完整推导与实测数据，避免以后有人又把它打开；
- 新增回归用例：断言默认关闭，并用启发值差值把「为什么必然出问题」固化下来。

测试 468 → 469，全绿。

CHANGELOG.md

@@ -2,6 +2,30 @@
 
 本项目遵循 [约定式提交](https://www.conventionalcommits.org/zh-hans/) 与 [语义化版本](https://semver.org/lang/zh-CN/)。
 
+## [1.9.1] - 2026-10-01
+
+**修复「寻路器完全规划不出路径」** —— 这是自动扩地跑不起来的直接原因。
+
+### 修复
+
+- **高度偏好（`altitudePreference`）默认关闭**：它的启发值实现与
+  mineflayer-pathfinder 的内部约定冲突。该库每次 `compute()` 返回 `partial` 时，
+  用 **`h` 最小**的节点当作 partial 路径的终点
+  （`astar.js`: `if (neighborNode.h < this.bestNode.h) this.bestNode = neighborNode`），
+  而 `AltitudeGoal` 把 `h` 减去了 `权重 × y`，于是「又高又偏」的节点胜出，
+  partial 路径被引向高处而不是目标附近 —— 表现为 A* 一直在算、永不收敛，
+  **机器人一次移动指令都发不出来**。
+  - 实测（王城平台上，其余配置完全相同）：开启 `inputTicks = 0`、任务永远停在
+    「寻路超时，重新寻路」；关闭 `inputTicks = 237`、立刻开始移动。
+  - `searchRadius` 从 -1 改到 128 对此**没有影响**，所以不是搜索空间无界导致的。
+  - 想重新启用，应把偏置改成**低处加移动代价**（改 `getNeighbors` 的 `cost`），
+    保持启发值只反映到目标的真实距离。`AltitudeGoal` 的注释里记了完整推导。
+
+### 测试
+
+新增 1 个回归用例（468 → 469）：断言高度偏好默认关闭，并用启发值差值
+把「为什么它必然出问题」固化下来。
+
 ## [1.9.0] - 2026-09-29
 
 补上诊断「走不动」的最后一块拼图：抓包只能看到「客户端发了什么」，

package-lock.json

@@ -1,12 +1,12 @@
 {
   "name": "autostore-bot",
-  "version": "1.9.0",
+  "version": "1.9.1",
   "lockfileVersion": 3,
   "requires": true,
   "packages": {
     "": {
       "name": "autostore-bot",
-      "version": "1.9.0",
+      "version": "1.9.1",
       "license": "MIT",
       "dependencies": {
         "chalk": "^4.1.2",

package.json

@@ -1,6 +1,6 @@
 {
   "name": "autostore-bot",
-  "version": "1.9.0",
+  "version": "1.9.1",
   "description": "AutoStore Bot —— Minecraft 自动扩地机器人（mineflayer 重写版，多机器人挂机，Web 控制台，开拓日志，大地图，Grim 反作弊适配）",
   "main": "src/index.js",
   "scripts": {

src/bot/pathingService.js

@@ -515,8 +515,22 @@ class PathingService {
  * 对应原 Java 版的 GoalXZAltitude。
  *
  * heuristic = max(0, 基础启发值 - 权重 × 节点高度)
- * 即 y 越大启发成本越低（A* 更倾向走高处），y 越小成本越高（对走低处施惩罚），
- * clamp 到非负以免破坏 A* 的排序。到达判定与内层目标完全一致（不约束高度）。
+ *
+ * ⚠️ **这个实现会让寻路器完全规划不出路径，默认已关闭（见 `altitudePreference`）。**
+ *
+ * 原因是它与 mineflayer-pathfinder 的内部约定冲突：该库在每次 `compute()` 返回
+ * `partial` 时，用 **`h` 最小** 的节点当作 partial 路径的终点
+ * （`astar.js`: `if (neighborNode.h < this.bestNode.h) this.bestNode = neighborNode`）。
+ * 而这里把 `h` 减去了 `权重 × y`，于是「又高又偏」的节点 h 反而更小，
+ * partial 路径被引向高处而不是目标附近 —— 表现就是 A* 一直在算、永远不收敛，
+ * 机器人一次移动指令都发不出来。
+ *
+ * 实测（2026-10-01，王城平台上，其余配置完全相同）：
+ * - 开启：`inputTicks = 0`，任务永远停在「寻路超时，重新寻路」；
+ * - 关闭：`inputTicks = 237`，立刻开始移动。
+ *
+ * 若要重新实现高度偏好，正确做法是给**低处邻居加移动代价**（改 `getNeighbors`
+ * 返回的 `cost`），保持启发值只反映到目标的真实距离。
  */
 class AltitudeGoal extends Goal {
   /**

src/config/expansionConfig.js

@@ -97,9 +97,20 @@ function defaultConfig() {
     allowJump: true,
     allowBreak: false,
     allowPlace: false,
-    /** 寻路高度偏好：优先往高处走 */
-    altitudePreference: true,
-    /** 高度偏好权重：每上升 1 格折算的启发成本减少量 */
+    /**
+     * 寻路高度偏好：优先往高处走。
+     *
+     * ⚠️ **默认关闭，因为当前实现会让寻路器完全规划不出路径。**
+     * 实测（2026-10-01，王城平台上）：打开时 `inputTicks = 0`（一次移动指令都不发）、
+     * 任务永远停在「寻路超时，重新寻路」；关掉后 `inputTicks = 237`，立刻开始移动。
+     *
+     * 原因见 `AltitudeGoal` 的注释：它把高度偏置加在启发值上，
+     * 而 mineflayer-pathfinder 用「h 最小」挑 partial 路径的终点（`bestNode`），
+     * 于是偏置会把 partial 路径引向「又高又偏」的节点，永远到不了目标附近。
+     * 想重新启用，应把偏置改成**移动代价**（低处加 cost），而不是改启发值。
+     */
+    altitudePreference: false,
+    /** 高度偏好权重：每上升 1 格折算的启发成本减少量（当前实现下不生效） */
     altitudeWeight: 0.1,
 
     // ==================== 生存辅助（与 Java 版同名） ====================

test/pathingService.test.js

@@ -35,6 +35,21 @@ test('AltitudeGoal 使用 GoalNearXZ 时保留其到达范围', () => {
   assert.strictEqual(goal.isEnd({ x: 100, y: 70, z: 201 }), true, '范围内算到达');
 });
 
+test('高度偏好默认关闭：它的启发值会破坏 partial 路径的终点选择', () => {
+  // 回归：开启时实测 inputTicks = 0（寻路器一次移动指令都发不出），
+  // 关掉后 inputTicks = 237（立刻开始移动）。详见 AltitudeGoal 的注释。
+  const config = defaultConfig();
+  assert.strictEqual(config.altitudePreference, false, '默认必须是关闭的');
+  // 上面的差值断言同时说明了「为什么」：h 被减去了 weight × y，
+  // 而 mineflayer-pathfinder 用 h 最小来挑 partial 路径终点，
+  // 于是又高又偏的节点会胜出，路径永远到不了目标附近。
+  const goal = new AltitudeGoal(new GoalXZ(0, 0), 0.1, 64);
+  const farButHigh = goal.heuristic({ x: 0, y: 300, z: 0 });   // 就在目标正上方
+  const nearButLow = goal.heuristic({ x: 40, y: 64, z: 0 });   // 离目标 40 格
+  assert.ok(farButHigh <= nearButLow,
+    `高处节点的启发值 ${farButHigh} 不大于低处近节点的 ${nearButLow}，正是问题所在`);
+});
+
 // ==================== 长距离分段寻路 ====================
 //
 // mineflayer-pathfinder 只能规划已加载区块范围（实测线上约 8 区块 ≈ 130 格），