fix: 定位「寻路恒定 47 节点」的根因（专属配置被冻结）并改为按进度判超时

找到「寻路怎么调都只探索 47 个节点」的真凶
- 启动任务时若带了配置，会被整份存为该机器人的专属配置覆盖。它是一份**完整快照**，
  等于把当时那一刻的全局配置冻结在这个机器人身上，之后改全局配置再也影响不到它。
  实测这台机器人的覆盖里 allowBreak/allowParkour 都是 false，所以我前面所有
  「放开挖方块 / 跑酷 / 不限搜索半径」的排查全部无效，一直在跟同一份旧配置较劲。
- 清除覆盖后寻路器的邻居生成数从 **2 变成 15**，机器人开始真正移动。
- 现在保存覆盖时会明确记一条日志（含策略/邦国/数量），说明「此后全局改动不影响它」。
- 新增「清除专属配置」按钮与 POST /api/bots/:id/settings/clear-config，
  并在配置面板提示该机器人是否有专属覆盖 —— 这是「改了全局却没生效」的唯一退路。

寻路超时改为按进度判定
- 原来只看墙钟时间：目标常在几百格外，而寻路速度受地形与反作弊回弹影响可能只有
  正常步行的十分之一，于是「走得慢但在稳步接近」会被误判成卡死，然后 /u return
  回城把进度全部清零。现在只要与目标的曼哈顿距离有实质缩短就重置这一段计时。
- 首次观察只记录距离基准、不续期，保证「原地不动」仍会照常超时。

新增寻路诊断（排查这类问题的关键手段）
- GET /api/bots/:id/status 的 pathingDiag 暴露：起点可走邻居数与具体坐标、
  寻路器能否通过 world.getBlock 读到方块、四向可见距离。
- 邻居数极少（如 2）说明不是目标太远，而是移动生成器从起点就找不到分支，
  此时调任何搜索参数都没用。

测试 355 -> 360，全部通过。

src/bot/botManager.js

@@ -852,6 +852,10 @@ class BotManager extends EventEmitter {
       packetStats: Object.assign({}, this.packetStats),
       world: this._worldDiagnostics(),
       pathing: this.pathing ? this.pathing.isPathing() : false,
+      /** 寻路诊断：邻居生成数、世界数据可读性、四向可见距离 */
+      pathingDiag: this.pathing && typeof this.pathing.diagnostics === 'function'
+        ? this.pathing.diagnostics()
+        : null,
       eating: this.eater ? this.eater.eating : false,
       grim: this.grim ? this.grim.snapshot() : null
     };

src/bot/botPool.js

@@ -421,17 +421,43 @@ class BotPool extends EventEmitter {
       ? normalizeConfig(overrideConfig, this.getConfigFor(id))
       : this.getConfigFor(id);
     if (overrideConfig) {
-      // 控制台点「开始扩地」时顺带保存该机器人的配置
+      // 控制台点「开始扩地」且勾了「仅对当前机器人生效」时，顺带把这份配置存为该机器人的专属配置。
+      // 注意这是一份**完整快照**：存下之后全局配置的改动就不再影响它了，
+      // 所以这里明确记一条日志，避免以后排查时一头雾水。
+      const previous = this.settings[id] && this.settings[id].config ? '（覆盖已有）' : '（新建）';
       this.settings[id] = Object.assign({}, this.settings[id] || {}, { config });
       this._persistSettings();
       entry.config = config;
       entry.manager.applyConfig(config);
+      this._log(`${entry.connection.username} 已保存专属配置${previous}：`
+        + `策略 ${config.strategy}、目标邦国「${config.stateName || '自动'}」、目标数量 ${config.targetCount}；`
+        + '此后全局配置的改动不会影响它，可在配置面板点「清除专属配置」恢复继承');
     }
     entry.controller.config = config;
     const ok = await entry.controller.start(config);
     return { ok, message: ok ? '任务已启动' : entry.controller.status, entry };
   }
 
+  /**
+   * 清除某机器人的专属配置覆盖，恢复「继承全局默认配置」。
+   *
+   * 专属配置是一份完整快照，一旦存下，之后改全局配置就再也影响不到这个机器人 ——
+   * 很容易出现「我明明改了全局设置，它却还是老行为」的困惑，所以需要一条明确的退路。
+   *
+   * @param {string} id
+   * @returns {object} 生效后的设置快照
+   */
+  clearBotConfigOverride(id) {
+    const entry = this.require(id);
+    if (this.settings[id]) delete this.settings[id].config;
+    this._persistSettings();
+    entry.config = this.getConfigFor(id);
+    entry.manager.applyConfig(entry.config);
+    entry.controller.config = entry.config;
+    this._log(`${entry.connection.username} 的专属配置已清除，恢复继承全局默认配置`);
+    return this.settingSnapshot(id);
+  }
+
   /** 停止某机器人的扩地任务 */
   stopTask(id) {
     const entry = this.require(id);

src/bot/pathingService.js

@@ -325,9 +325,70 @@ class PathingService {
     return lo;
   }
 
+  /**
+   * 寻路诊断：直接问寻路器「从当前位置能往哪些格子走」。
+   *
+   * 这是排查「A* 只探索几十个节点就 noPath」的关键手段：
+   * 如果 `neighbors` 为 0 或极少，说明不是目标太远，而是**寻路器读不到世界数据**
+   * （Movements 依赖 bot.world 的方块查询），此时调任何搜索参数都没用。
+   *
+   * @returns {object|null}
+   */
+  diagnostics() {
+    const bot = this.bot;
+    if (!bot || !bot.entity || !bot.pathfinder) return null;
+    const pos = bot.entity.position;
+    const feet = { x: Math.floor(pos.x), y: Math.floor(pos.y), z: Math.floor(pos.z) };
+    let neighbors = [];
+    let error = '';
+    try {
+      const movements = bot.pathfinder.movements;
+      // 寻路器内部用的就是这种节点结构（x/y/z + 代价字段）
+      neighbors = movements.getNeighbors({
+        x: feet.x,
+        y: feet.y,
+        z: feet.z,
+        remainingBlocks: 0,
+        cost: 0,
+        hash: `${feet.x},${feet.y},${feet.z}`
+      }) || [];
+    } catch (err) {
+      error = err && err.message ? err.message : String(err);
+    }
+    const world = bot.world;
+    const worldApi = {
+      hasGetBlock: typeof world.getBlock === 'function',
+      hasGetBlockStateId: typeof world.getBlockStateId === 'function',
+      hasGetColumn: typeof world.getColumn === 'function'
+    };
+    // 用寻路器同款 API 采样脚下方块，看它到底能不能读到世界
+    let blockViaWorld = null;
+    try {
+      const b = world.getBlock ? world.getBlock(bot.entity.position.offset(0, -1, 0)) : null;
+      blockViaWorld = b ? b.name : null;
+    } catch (err) {
+      blockViaWorld = 'ERR:' + (err && err.message ? err.message : String(err));
+    }
+    return {
+      feet,
+      neighborCount: neighbors.length,
+      neighbors: neighbors.slice(0, 8).map((n) => ({ x: n.x, y: n.y, z: n.z, cost: n.cost })),
+      error,
+      worldApi,
+      blockViaWorld,
+      blockViaBlockAt: bot.blockAt ? (bot.blockAt(bot.entity.position.offset(0, -1, 0)) || {}).name : null,
+      /** 四个方向能「看到」多远（方块）：反映已加载区块范围 */
+      visibleDistance: {
+        north: Math.round(this._probeLoadedDistance(0, -1, 256)),
+        south: Math.round(this._probeLoadedDistance(0, 1, 256)),
+        east: Math.round(this._probeLoadedDistance(1, 0, 256)),
+        west: Math.round(this._probeLoadedDistance(-1, 0, 256))
+      }
+    };
+  }
+
   /** 取消当前寻路 */
-  cancel() {
-    if (!this.isAvailable()) return;
+  cancel() {    if (!this.isAvailable()) return;
     this._pathing = false;
     this.currentTarget = null;
     this.finalTarget = null;

src/controller/expansionController.js

@@ -35,6 +35,15 @@ const State = {
 /** 环形日志中「导出日志」用的状态摘要键名 */
 const EXPORT_SUMMARY_KEYS = ['状态', '目标区块', '玩家区块', '队列', '已占领', '重试', '最近进度'];
 
+/**
+ * 判定「寻路有进展」的最小距离变化（区块）。
+ *
+ * 只要与目标的曼哈顿距离缩短了这么多，就认为是在稳步接近而不是卡死，
+ * 从而重置超时计时。取 1 是因为矿区/建筑区里寻路速度可能远低于正常步行，
+ * 阈值再大就会把慢速推进误判成超时。
+ */
+const PATH_PROGRESS_MIN_CHUNKS = 1;
+
 /**
  * 自动扩地控制器：扩地任务的核心状态机。
  *
@@ -90,6 +99,8 @@ class ExpansionController {
     this.retryCount = 0;
     /** 当前阶段（寻路 / 等待）的开始时间戳 */
     this.stageStartedMillis = 0;
+    /** 上一次记录的「与目标的曼哈顿距离」，用于判断寻路是否在稳步推进 */
+    this._lastTargetDistance = null;
     /** 最近一次开垦进度（0-100） */
     this.lastProgress = 0;
 
@@ -344,6 +355,8 @@ class ExpansionController {
    */
   async plan() {
     const bm = this.botManager;
+    // 重新规划意味着目标可能变了（或被回城传送重置了位置），进度基准必须清空
+    this._lastTargetDistance = null;
     if (this.config.targetCount > 0 && this.completedClaims >= this.config.targetCount) {
       this.finish();
       return;
@@ -436,6 +449,20 @@ class ExpansionController {
       return;
     }
     const elapsedSeconds = Math.floor((Date.now() - this.stageStartedMillis) / 1000);
+    // 「有没有在推进」比「花了多久」更能说明问题：
+    // 目标常常在几百格外，而寻路速度受地形与反作弊回弹影响可能只有正常步行的十分之一，
+    // 只看墙钟时间会把「走得慢但在稳步接近」误判成卡死，然后回城传送把进度全部清零。
+    // 因此只要与目标的曼哈顿距离有实质缩短，就重置这一段计时。
+    const distance = chunkPos.manhattan(this.playerChunk, this.target);
+    if (this._lastTargetDistance === null) {
+      // 首次观察只记基准，不动计时 —— 否则每个目标的第一 tick 都会被无条件续期
+      this._lastTargetDistance = distance;
+    } else if (distance <= this._lastTargetDistance - PATH_PROGRESS_MIN_CHUNKS) {
+      this._lastTargetDistance = distance;
+      this.stageStartedMillis = Date.now();
+      this.consecutiveTimeoutMillis = 0;
+      return;
+    }
     if (elapsedSeconds >= this.config.waitTimeoutSeconds) {
       this.retryCount++;
       this.dataService.refreshAsync();

src/web/public/app.js

@@ -510,19 +510,42 @@ function collectConfig() {
 
 async function loadConfig() {
   try {
-    if ($('chkBotOverride').checked && selectedBotId) {
+    if (selectedBotId) {
       const res = await api('/api/bots/' + encodeURIComponent(selectedBotId) + '/settings');
+      updateOverrideHint(res.data);
+      if ($('chkBotOverride').checked) {
         currentConfig = res.data.config;
-    } else {
+        renderConfig();
+        return;
+      }
+    }
     const res = await api('/api/config');
     currentConfig = res.data;
-    }
     renderConfig();
   } catch (err) {
     toast('读取配置失败：' + err.message, true);
   }
 }
 
+/**
+ * 提示「该机器人是否有一份专属配置覆盖」。
+ *
+ * 专属配置是一份完整快照，存下之后全局配置的改动就再也影响不到这个机器人 ——
+ * 不提示的话，很容易出现「我明明改了全局设置，它却还是老行为」的困惑。
+ *
+ * @param {object} setting `/api/bots/:id/settings` 的 data
+ */
+function updateOverrideHint(setting) {
+  const hint = $('overrideHint');
+  const text = $('overrideHintText');
+  if (!hint || !text) return;
+  const has = !!(setting && setting.hasOverrides);
+  hint.classList.toggle('hidden', !has);
+  if (has) {
+    text.textContent = '该机器人有一份专属配置（完整快照），全局配置的改动不会影响它。';
+  }
+}
+
 async function saveConfig() {
   try {
     const config = collectConfig();
@@ -2494,6 +2517,19 @@ function bindEvents() {
   $('btnSaveConfig').addEventListener('click', saveConfig);
   $('btnReloadConfig').addEventListener('click', loadConfig);
   $('chkBotOverride').addEventListener('change', loadConfig);
+  $('btnClearOverride').addEventListener('click', async () => {
+    if (!selectedBotId) return;
+    try {
+      const res = await api('/api/bots/' + encodeURIComponent(selectedBotId) + '/settings/clear-config', {
+        method: 'POST'
+      });
+      toast(res.message || '已清除');
+      updateOverrideHint(res.data);
+      await loadConfig();
+    } catch (err) {
+      toast('清除失败：' + err.message, true);
+    }
+  });
 
   $('configTabs').addEventListener('click', (e) => {
     const tab = e.target.closest('.tab');

src/web/public/index.html

@@ -309,6 +309,10 @@
         <input type="checkbox" id="chkBotOverride">
         仅对当前机器人生效（不勾选则写入全局默认配置）
       </label>
+      <p class="hint hidden" id="overrideHint">
+        <span id="overrideHintText"></span>
+        <button id="btnClearOverride" class="btn btn-sm">清除专属配置</button>
+      </p>
       <div class="tabs" id="configTabs">
         <button class="tab active" data-tab="strategy">策略</button>
         <button class="tab" data-tab="timing">超时</button>

src/web/server.js

@@ -305,6 +305,19 @@ class WebConsole {
       }));
     });
 
+    // 清除专属配置覆盖，恢复继承全局默认配置
+    app.post('/api/bots/:id/settings/clear-config', (req, res) => {
+      if (typeof this.pool.clearBotConfigOverride !== 'function') {
+        res.status(400).json({ ok: false, message: '当前运行模式不支持清除专属配置' });
+        return;
+      }
+      this._withEntry(req, res, (entry) => {
+        const saved = this.pool.clearBotConfigOverride(entry.id);
+        res.json({ ok: true, data: saved, message: '已清除专属配置，恢复继承全局默认配置' });
+        return null;
+      });
+    });
+
     app.post('/api/bots/:id/settings', (req, res) => {
       this._withEntry(req, res, (entry) => {
         const body = req.body || {};

test/botPool.test.js

@@ -257,6 +257,42 @@ test('startTask 带配置覆盖时写入该机器人的专属配置', async () =
   assert.strictEqual(config.targetCount, 5);
   // 另一个机器人不受影响
   assert.strictEqual(pool.getConfigFor('BotA').strategy, 1);
+  assert.strictEqual(pool.settingSnapshot('BotB').hasOverrides, true);
+});
+
+test('clearBotConfigOverride 清除专属配置后重新继承全局', () => {
+  const { pool } = setup({ config: { strategy: 1, targetCount: 10 } });
+  pool.setBotSetting('BotB', { config: { strategy: 3, targetCount: 5 } });
+  assert.strictEqual(pool.getConfigFor('BotB').strategy, 3);
+  assert.strictEqual(pool.settingSnapshot('BotB').hasOverrides, true);
+
+  const saved = pool.clearBotConfigOverride('BotB');
+
+  assert.strictEqual(saved.hasOverrides, false);
+  assert.strictEqual(pool.getConfigFor('BotB').strategy, 1, '应重新继承全局');
+  assert.strictEqual(pool.getConfigFor('BotB').targetCount, 10);
+  // 清除后应下发到运行时
+  assert.strictEqual(pool.get('BotB').manager.config.strategy, 1);
+});
+
+test('专属配置是完整快照：存下后全局改动不再影响它（这正是需要「清除」按钮的原因）', () => {
+  const { pool } = setup({ config: { allowBreak: false } });
+  pool.setBotSetting('BotA', { config: { allowBreak: true } });
+
+  // 改全局
+  const next = normalizeConfig({ allowBreak: false, targetCount: 42 }, pool.config);
+  pool.applyGlobalConfig(next);
+
+  assert.strictEqual(pool.getConfigFor('BotA').allowBreak, true, '专属配置优先于全局');
+  assert.strictEqual(pool.getConfigFor('BotB').targetCount, 42, '没有覆盖的机器人跟随全局');
+
+  pool.clearBotConfigOverride('BotA');
+  assert.strictEqual(pool.getConfigFor('BotA').allowBreak, false, '清除后跟随全局');
+});
+
+test('clearBotConfigOverride 对不存在的机器人抛 404', () => {
+  const { pool } = setup();
+  assert.throws(() => pool.clearBotConfigOverride('不存在'), (err) => err.statusCode === 404);
 });
 
 test('applyGlobalConfig 下发到全部机器人并保留各自的覆盖', () => {

test/expansionController.test.js

@@ -415,6 +415,42 @@ test('未启动任务时 tick 不做任何事', () => {
   assert.strictEqual(controller.state, State.IDLE);
 });
 
+test('寻路中只要在稳步接近目标，就不算超时（慢速推进不会被回城打断）', async () => {
+  const { controller, config, bot } = setup({ config: { waitTimeoutSeconds: 5, retries: 3 } });
+  await controller.start(config);
+  const target = controller.target;
+  assert.ok(target, '应选出目标区块');
+
+  // 先跑一次 tick 建立距离基准（plan() 会把基准清空，首次观察只记录不续期）
+  // 把机器人放在目标西侧 10 个区块处，后面每步靠近 2 格
+  const place = (offsetX) => {
+    bot.entity.position.x = (target.x + offsetX) * 16 + 8;
+    bot.entity.position.z = target.z * 16 + 8;
+  };
+  place(-10);
+  controller.tick();
+
+  // 模拟「走得很慢但在推进」：每次 tick 靠近 2 个区块，但耗时都超过超时阈值
+  for (let step = 1; step <= 4; step++) {
+    place(-10 + step * 2);
+    controller.stageStartedMillis = Date.now() - 10000; // 每次都「已超时」
+    controller.tick();
+    assert.strictEqual(controller.retryCount, 0,
+      `第 ${step} 次推进不应被判定为超时（retryCount=${controller.retryCount}）`);
+    assert.notStrictEqual(controller.state, State.RETURNING, '不应触发回城');
+  }
+  assert.strictEqual(controller.consecutiveTimeoutMillis, 0, '有推进时连续超时应清零');
+});
+
+test('寻路中原地不动时仍然会超时并重试（回归保护）', async () => {
+  const { controller, config } = setup({ config: { waitTimeoutSeconds: 5, retries: 3 } });
+  await controller.start(config);
+  controller.tick(); // 首次 tick 只记录距离基准
+  controller.stageStartedMillis = Date.now() - 10000;
+  controller.tick();
+  assert.strictEqual(controller.retryCount, 1, '原地不动必须照常判超时');
+});
+
 test('规划队列为空时直接进入 COMPLETE', async () => {
   // 己方领土被完全包围且无空位：构造一个只有 1 个区块、四周全被他国占领的局面
   const { controller, config } = setup({