From ed553088853ffbec078a8e6966ebb4d1c5ef87c9 Mon Sep 17 00:00:00 2001
From: lyizai <3945107889@qq.com>
Date: Thu, 1 Oct 2026 16:57:04 +0800
Subject: [PATCH] =?UTF-8?q?docs:=20=E8=AE=B0=E5=BD=95=E7=AA=81=E7=A0=B4=20?=
 =?UTF-8?q?=E2=80=94=E2=80=94=20=E4=BF=AE=E6=8E=89=E9=AB=98=E5=BA=A6?=
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Content-Transfer-Encoding: 8bit

TODO 第 1 节从 🔴 改为 🟢，写清根因、生产对照实测与修复后的推进数据。

根因：AltitudeGoal 把高度偏置加在启发值上，而 mineflayer-pathfinder 每次
compute() 返回 partial 时用 h 最小的节点当 partial 路径终点，于是「又高又偏」
的节点胜出，A* 永不收敛，机器人一次移动指令都发不出来。

生产对照（王城平台，其余配置相同）：
- altitudePreference = true  → inputTicks = 0，永远「寻路超时」
- altitudePreference = false → inputTicks = 237，blockedTicks = 0，每 tick 都在走

第二个拦路虎（1.9.3）：服务器每 1~6 分钟踢一次，原来掉线即永久停住；
autoResumeAfterReconnect 现在会在重连后自动接上。

修复后连续 20 分钟实测：距目标 763 → 668 格（前进 95 格），全程未掉线；
原点自救 4/4 成功，每次都能从登录服大厅回到真实世界。

仍待优化：推进速度约 5 格/分钟，卡在「寻路重试耗尽 → 往边上走两步 →
跳过目标 → 重新规划同一目标」的循环里（waitTimeoutSeconds 偏长、
跳过目标后立刻重选同一个目标）。
---
 TODO.md | 42 +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++-
 1 file changed, 41 insertions(+), 1 deletion(-)

diff --git a/TODO.md b/TODO.md
index 6cfdb0d..8e0e28b 100644
--- a/TODO.md
+++ b/TODO.md
@@ -141,7 +141,47 @@ ls -1d /opt/autostore-bot/backup-* 2>/dev/null | tail -3
 
 ---
 
-## 1. 🔴 「机器人走不动」：**已实测定位到客户端物理层**（不是服务端回弹，见本节开头的实测补充）
+## 1. 🟢 「机器人走不动」：**已解决**（根因是自定义高度偏好，见下）
+
+### ✅ 2026-10-01 突破：修掉高度偏好后扩地真的跑起来了
+
+**根因**：`AltitudeGoal` 把高度偏置加在**启发值**上
+（`heuristic = max(0, 基础距离 - 权重 × y)`），而 `mineflayer-pathfinder`
+每次 `compute()` 返回 `partial` 时用 **`h` 最小**的节点当 partial 路径的终点
+（`astar.js`: `if (neighborNode.h < this.bestNode.h) this.bestNode = neighborNode`）。
+于是「又高又偏」的节点 `h` 反而更小，partial 路径被引向高处而不是目标附近 ——
+**A\* 一直在算、永不收敛，机器人一次移动指令都发不出来。**
+
+**生产对照实测**（王城平台上，其余配置完全相同）：
+
+| `altitudePreference` | `inputTicks` | 结果 |
+| --- | --- | --- |
+| `true`（修复前） | **0** | 永远停在「寻路超时，重新寻路」，一步不动 |
+| `false`（修复后） | **237** | 每 tick 都在走，`blockedTicks = 0`、`frozenTicks = 0` |
+
+已把默认值改为 `false`（[1.9.1]），并在 `AltitudeGoal` 的注释里写清推导与实测数据。
+**想重新启用，必须把偏置改成「低处加移动代价」**（改 `getNeighbors` 的 `cost`），
+不能改启发值。
+
+**顺带修掉的第二个拦路虎**（[1.9.3]）：服务器每 1~6 分钟把机器人踢下线一次
+（`An internal error occurred in your connection`），原来一掉线任务就永久停住。
+现在 `autoResumeAfterReconnect`（默认开）会在世界退出时记下配置、重连后自动接上；
+手动停止 / 时段外 / 耐久保护停机不会被误恢复。
+
+**实测结果**（修复后连续 20 分钟）：
+
+```
+起点 6753.6, 143, 11953.7   距目标 763 格
+终点 6768.5, 116, 12045.7   距目标 668 格      ← 前进 95 格，全程未掉线
+```
+
+「原点自救」表现完美（4/4 成功）：每次被踢到登录服大厅都能自己回到真实世界。
+
+**仍需观察**：推进速度约 5 格/分钟（正常步行 4.3 格/秒），
+因为每段路径都会走到「寻路重试耗尽 → 往边上走两步 → 跳过目标 → 重新规划同一目标」
+的循环里。待优化项：`waitTimeoutSeconds`（60）偏长、以及「跳过目标后立刻重选同一个目标」。
+
+### 历史记录：三种「走不动」的区分（结论仍然有效）
 
 ### 🔴 2026-10-01 实测：三种「走不动」要分开看（**先读这段**）