feat: 回城护栏 + 原点自救 + 移动诊断，并留下 TODO 交接文档

先纠正上一轮的误判：那个「寻路恒定 47 节点」是机器人卡在百米深坑里造成的，
我把它归因成配置问题并反复触发 /u return 回城，把玩家手动摆好的位置又拉走了 —— 抱歉。

回城护栏（破坏性操作不再自动执行）
- returnOnTimeout 默认关闭；即便打开，returnGraceSeconds（默认 300 秒）内也不执行，
  避免把玩家刚在客户端摆好的位置清掉
- returnCommand 可配置（默认 u return）；每次回城都明确记日志说明会丢失当前位置
- 因未启用而跳过时也记一条说明，避免用户以为「怎么不回城了」

区分「被传送到原点」的两种原因（以前日志里长得一样，常被误判成机器人坏了）
- 脚下是 bedrock -> 在登录服，必须人工输入验证码，给出明确提示
- 脚下不是基岩 -> 死亡后被卡住，自动左右移动触发服务器重新传送

新增两个诊断字段（排查「走不动」的关键手段）
- moveDiag：当前按下的控制键、速度、寻路器 isMoving/goal/剩余路径点数。
  能一刀切开「寻路器没执行」与「执行了但服务端不认」
- pathingDiag：起点可走邻居数、寻路器能否读到方块、四向可见距离

_isStandingOnGround() 增加「服务端是否正把我们按在原地」的判断

排查结论（详见 TODO.md）
- 排除：GrimCompat 朝向限速（A/B 实测关闭后回弹 6.0 -> 5.5 次/秒，无变化）
- 排除：疾跑（关闭后仍 4.8 次/秒）
- 排除：世界数据错误（实测脚下 stone）
- 关键线索：寻路时 forward/sprint 确实按下、isMoving=true，但水平速度恒为 0
  （velocity.y=-0.078 恰是自由落体第一 tick 的值，说明速度每 tick 被清零），
  且 bot.entity.onGround 被服务端位置包反复置为 false，物理引擎一直按空中处理。
  下一步应从「让 entity.onGround 与出站包一致」入手。

TODO.md 面向下一位开发者：包含项目现状与部署、完整证据链、按优先级排好的假设与
验证命令、备选方案（绕开 pathfinder 自己写转向控制器）、以及其它待办。

测试 360 -> 363，全部通过。

test/expansionController.test.js

@@ -273,9 +273,12 @@ test('寻路超时会重新寻路，重试耗尽后走两步', async () => {
   assert.strictEqual(controller.sideStepCount, 1);
 });
 
-test('连续超时累计达到阈值时回城', async () => {
+test('连续超时累计达到阈值时回城（需显式开启 returnOnTimeout）', async () => {
   const { controller, botManager, config } = setup({
-    config: { waitTimeoutSeconds: 5, retries: 1, sideStepMaxRounds: 0, returnThresholdSeconds: 1 }
+    config: {
+      waitTimeoutSeconds: 5, retries: 1, sideStepMaxRounds: 0,
+      returnThresholdSeconds: 1, returnOnTimeout: true, returnGraceSeconds: 0
+    }
   });
   await controller.start(config);
   controller.stageStartedMillis = Date.now() - 10000;
@@ -284,9 +287,54 @@ test('连续超时累计达到阈值时回城', async () => {
   assert.ok(botManager.commands.includes('u return'), '应发送回城指令');
 });
 
+test('默认不回城：超时只跳过目标，不把机器人拉走', async () => {
+  const { controller, botManager, config } = setup({
+    config: { waitTimeoutSeconds: 5, retries: 1, sideStepMaxRounds: 0, returnThresholdSeconds: 1 }
+  });
+  assert.strictEqual(config.returnOnTimeout, false, '默认应关闭自动回城');
+  await controller.start(config);
+  controller.stageStartedMillis = Date.now() - 10000;
+  controller.tick();
+  assert.notStrictEqual(controller.state, State.RETURNING, '默认不应触发回城');
+  assert.ok(!botManager.commands.includes('u return'), '不应发送回城指令');
+});
+
+test('回城保护期内即便开启回城也不执行，避免清掉刚摆好的位置', async () => {
+  const { controller, botManager, config } = setup({
+    config: {
+      waitTimeoutSeconds: 5, retries: 1, sideStepMaxRounds: 0,
+      returnThresholdSeconds: 1, returnOnTimeout: true, returnGraceSeconds: 600
+    }
+  });
+  await controller.start(config);
+  controller.stageStartedMillis = Date.now() - 10000;
+  controller.tick();
+  assert.notStrictEqual(controller.state, State.RETURNING, '保护期内不应回城');
+  assert.ok(!botManager.commands.includes('u return'));
+});
+
+test('回城指令可通过 returnCommand 自定义', async () => {
+  const { controller, botManager, config } = setup({
+    config: {
+      waitTimeoutSeconds: 5, retries: 1, sideStepMaxRounds: 0,
+      returnThresholdSeconds: 1, returnOnTimeout: true, returnGraceSeconds: 0,
+      returnCommand: '/spawn'
+    }
+  });
+  await controller.start(config);
+  controller.stageStartedMillis = Date.now() - 10000;
+  controller.tick();
+  // 玩家可能顺手带上前导斜杠，发送时应被去掉
+  assert.ok(botManager.commands.includes('spawn'), '应发送自定义指令：' + botManager.commands.join(', '));
+  assert.ok(!botManager.commands.includes('u return'));
+});
+
 test('回城等待结束后重新规划（非耐久保护触发）', async () => {
   const { controller, config } = setup({
-    config: { waitTimeoutSeconds: 5, retries: 1, sideStepMaxRounds: 0, returnThresholdSeconds: 1, returnWaitSeconds: 1 }
+    config: {
+      waitTimeoutSeconds: 5, retries: 1, sideStepMaxRounds: 0,
+      returnThresholdSeconds: 1, returnOnTimeout: true, returnGraceSeconds: 0, returnWaitSeconds: 1
+    }
   });
   await controller.start(config);
   controller.stageStartedMillis = Date.now() - 10000;