From 6e420e13f0cb4f4f38b078a19857be045424e929 Mon Sep 17 00:00:00 2001
From: lyizai <3945107889@qq.com>
Date: Thu, 1 Oct 2026 18:16:07 +0800
Subject: [PATCH] =?UTF-8?q?docs:=20=E8=AE=B0=E5=BD=95=20yaw=20=E4=BF=AE?=
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MIME-Version: 1.0
Content-Type: text/plain; charset=UTF-8
Content-Transfer-Encoding: 8bit

⑤ 已定位并修复（1.11.0）：卡住不是地形问题，是朝向 —— bot.entity.yaw 无界增长，
抓包证据 yaw° 在 -1373 与 19254 之间跳（相邻两包折合差 114°），
坐标在 0.9 格内橡皮筋；修复后朝向变平滑（0,-9,-17,-26,-34…），速度 0.35 → 0.56 格/秒。

⑥ 剩下的拦路虎：服务端把机器人钉在固定坐标上。手动移动测试报告位移 2.40~4.81 格
（客户端确实走了），但一查状态位置又回到同一点；被服务器传送另有 16~194 次/30 秒。
客户端走、服务端拉回，净位移为 0 —— 这一层已不在代码控制范围内。

⑦ 服务端提示过「邦国已激活科技: 疆土开拓者 I 剩余时间: 0时13分3秒」——
开拓可能要求该邦国科技处于激活状态且有时间限制，尚未验证。
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 TODO.md | 28 +++++++++++++++++++++-------
 1 file changed, 21 insertions(+), 7 deletions(-)

diff --git a/TODO.md b/TODO.md
index bc8dfae..f710034 100644
--- a/TODO.md
+++ b/TODO.md
@@ -177,17 +177,31 @@ ls -1d /opt/autostore-bot/backup-* 2>/dev/null | tail -3
 `flags.hasHorizontalCollision`（mineflayer 恒写 `undefined`，见 [1.10.0]），
 实测该标志确实一直在被漏报（补写计数很快涨到 1 万+），但**提速效果尚未量化验证**。
 
-**⑤ 会卡在崎岖地形前「原地起跳」**：物理录制的实测形态 ——
+**⑤ 会卡在崎岖地形前「原地起跳」** —— ✅ **已定位并修复（[1.11.0]）**。
+
+真正的根因不是地形，是**朝向**：`bot.entity.yaw` 无界增长（mineflayer 收到 `position` 包时
+直接赋值、不取模，GrimCompat 又在它基础上累加），实测涨到 **19254°（≈336 弧度）**。
+抓包证据：
 
 ```
-forward 按下 237/240、sprint 237/240、jump 74/240
-有水平位移 232/240、水平碰撞 195/240、onGround 只有 79/240
-inputMovedTicks 229/237（每 tick 都在动）  但净位移 ≈ 0
+yaw°:  -1373 → 19254 → -1650 → -1407 → -1373 → 19254 → …     相邻两包折合差约 114°
+坐标:  (6756.57, 11953.6) ⇄ (6757.45, 11953.8)                 0.9 格内「橡皮筋」
 ```
 
-即：**它一直在走、一直在跳，81% 的 tick 报告水平碰撞，三分之二的时间不在空中就是刚落地**
-—— 卡在一个跳不上去也绕不过去的坎前。这是目前让「763 格的长途」走不完的直接原因。
-（`allowParkour` / `allow1by1towers` 关掉后**没有改善**，已还原为开启。）
+机器人一直按着前进键，但朝向每隔几个 tick 就被甩到另一个方向，于是**原地走之字形、
+净位移恒为 0**。物理录制里的 `jump 74/240`、`水平碰撞 195/240`、`onGround 79/240`
+都是这个 bug 的表象。
+修复后实测朝向变成**平滑转向**（`0, -9, -17, -26, -34, -43 …`），速度从 0.35 提到 0.56 格/秒。
+
+**⑥ 剩下的拦路虎：服务端在把它「钉」在固定坐标上。**
+修复 yaw 之后，手动移动测试报告位移 **2.40~4.81 格**（说明客户端确实走了），
+但一查状态，位置又回到同一个点（`6756.57` / `6750.3`）。`被服务器传送另有`
+持续在 **16~194 次/30 秒**。也就是说**客户端走、服务端拉回**，净位移为 0 ——
+这一层已经不在代码控制范围内，需要确认服务器侧的原因。
+
+**⑦ 服务端提示过「邦国已激活科技: 疆土开拓者 I 剩余时间: 0时13分3秒」**
+—— 开拓可能需要该邦国科技处于激活状态，且**有时间限制**。
+这可能是「到了目标区块也未必能开垦成功」的一个前提条件，尚未验证。
 
 ### ✅ 2026-10-01 突破：修掉高度偏好后扩地真的跑起来了