feat: 1.7.0 落地 TODO 全部待办（地面修正 / 手动执行器 / 自救 / 回城 / 租约 / 通知）

按 TODO.md 的优先级把待办全部落地为代码，详见 CHANGELOG 的 [1.7.0]。

- 「走不动」攻关：地面状态修正（syncGroundToPhysics / trustSetbackOnGround）、
  出站包类型分布、备选执行器 manualMover（只借 A* 规划、自己按键执行）
- 原点自救分两轮并统计成败；回城前评估「原地是否更差」并记录前后坐标
- 新增目标区块租约表（targetLease）避免多机器人撞同一块
- 定时消息支持 cron 与「期望回复」确认；新增人工介入 Webhook 通知（notifier）
- 大地图后台预热与视野裁剪；控制台日志按帧批量写入、配置面板支持搜索

顺带修掉两个影响部署的细节：
- 部署脚本（deploy.js / ssh-helper.js）改为也能从 .env 读 SSH 凭据 ——
  在命令行传密码会留在 shell 历史与进程列表里，写进已被忽略的 .env 更安全；
  显式环境变量仍然优先。.env.example 补上占位符并说明这些只在本机用。
- package.json / package-lock.json 版本对齐到 1.7.0（此前停留在 1.1.0，
  与 CHANGELOG 的语义化版本声明脱节）。

测试：368 → 436 个用例，`npm test` 与 `npm run check` 全绿。

test/bigMapService.test.js

@@ -218,3 +218,65 @@ test('配置里 zoom 大于 maxZoom 时被钳制（避免爬到源站不存在
   assert.strictEqual(normalized.bigMap.zoom, 3);
   assert.strictEqual(service.maxZoom, 3);
 });
+
+// ==================== 后台预热（机器人移动后顺带补高层级瓦片）====================
+
+test('prewarmAround 只预热比「启动预爬取层级」更高的层级', async () => {
+  const { service, calls } = setup({ bigMap: { zoom: 0, prewarmLevels: 2, prewarmRangeBlocks: 512 } });
+  const result = await service.prewarmAround(0, 0);
+  assert.strictEqual(result.skipped, undefined, '首次调用应真正预热');
+  assert.strictEqual(result.minZoom, 1);
+  assert.strictEqual(result.maxZoom, 2, '默认只预热上面两层');
+  assert.ok(result.done > 0);
+  for (const url of calls) {
+    assert.ok(/\/tiles\/minecraft_overworld\/[12]\//.test(url), '不应预热层级 0（批量爬取负责）：' + url);
+  }
+});
+
+test('prewarmAround 在机器人没怎么移动时跳过（避免频繁请求源站）', async () => {
+  const { service, calls } = setup({ bigMap: { prewarmMinMoveBlocks: 512, prewarmIntervalMs: 600000 } });
+  await service.prewarmAround(1000, 1000);
+  const firstCalls = calls.length;
+  const again = await service.prewarmAround(1000, 1000);
+  assert.strictEqual(again.skipped, 'recent');
+  assert.strictEqual(calls.length, firstCalls, '跳过时不应再发起任何下载');
+
+  // 移动够远之后应该重新预热
+  const moved = await service.prewarmAround(2000, 2000);
+  assert.strictEqual(moved.skipped, undefined);
+  assert.ok(calls.length > firstCalls);
+});
+
+test('prewarmAround 可关闭，且批量爬取在途时让路', async () => {
+  const { service } = setup({ bigMap: { prewarm: false } });
+  assert.strictEqual((await service.prewarmAround(0, 0)).skipped, 'disabled');
+
+  const second = setup().service;
+  second.crawl.running = true;
+  assert.strictEqual((await second.prewarmAround(0, 0)).skipped, 'busy');
+});
+
+test('prewarmAround 覆盖半径越大、层级越多，需要的瓦片越多', async () => {
+  const { service: small } = setup({ bigMap: { prewarmLevels: 1, prewarmRangeBlocks: 256 } });
+  const smallResult = await small.prewarmAround(0, 0);
+  const { service: big } = setup({ bigMap: { prewarmLevels: 2, prewarmRangeBlocks: 2048 } });
+  const bigResult = await big.prewarmAround(0, 0);
+  assert.ok(bigResult.total > smallResult.total, `大图幅应预热更多瓦片：${bigResult.total} vs ${smallResult.total}`);
+});
+
+test('snapshot 暴露预热状态供控制台展示', async () => {
+  const { service } = setup();
+  await service.prewarmAround(0, 0);
+  const snapshot = service.snapshot();
+  assert.ok(snapshot.prewarm);
+  assert.strictEqual(snapshot.prewarm.running, false);
+  assert.ok(snapshot.prewarm.done > 0);
+  assert.strictEqual(snapshot.prewarm.lastCenterX, 0);
+});
+
+test('prewarmLevels 为 0 时不预热（只做启动批量爬取）', async () => {
+  const { service, calls } = setup({ bigMap: { prewarmLevels: 0 } });
+  const result = await service.prewarmAround(0, 0);
+  assert.strictEqual(result.skipped, 'no-levels');
+  assert.strictEqual(calls.length, 0);
+});