feat: 1.7.0 落地 TODO 全部待办（地面修正 / 手动执行器 / 自救 / 回城 / 租约 / 通知）

按 TODO.md 的优先级把待办全部落地为代码，详见 CHANGELOG 的 [1.7.0]。

- 「走不动」攻关：地面状态修正（syncGroundToPhysics / trustSetbackOnGround）、
  出站包类型分布、备选执行器 manualMover（只借 A* 规划、自己按键执行）
- 原点自救分两轮并统计成败；回城前评估「原地是否更差」并记录前后坐标
- 新增目标区块租约表（targetLease）避免多机器人撞同一块
- 定时消息支持 cron 与「期望回复」确认；新增人工介入 Webhook 通知（notifier）
- 大地图后台预热与视野裁剪；控制台日志按帧批量写入、配置面板支持搜索

顺带修掉两个影响部署的细节：
- 部署脚本（deploy.js / ssh-helper.js）改为也能从 .env 读 SSH 凭据 ——
  在命令行传密码会留在 shell 历史与进程列表里，写进已被忽略的 .env 更安全；
  显式环境变量仍然优先。.env.example 补上占位符并说明这些只在本机用。
- package.json / package-lock.json 版本对齐到 1.7.0（此前停留在 1.1.0，
  与 CHANGELOG 的语义化版本声明脱节）。

测试：368 → 436 个用例，`npm test` 与 `npm run check` 全绿。

src/core/bigMapService.js

@@ -66,6 +66,26 @@ class BigMapService {
       lastError: ''
     };
     this._crawlAbort = false;
+    /**
+     * 后台预热状态（机器人移动到新区域后顺带拉取周边高层级瓦片）。
+     *
+     * `lastCenterX/lastCenterZ` 用来判断「机器人是否移动够远」，
+     * `lastAt` 用来兜底「很久没预热就再预热一次」。
+     */
+    this.prewarm = {
+      running: false,
+      lastAt: 0,
+      lastCenterX: null,
+      lastCenterZ: null,
+      /** 最近一次预热覆盖的层级范围（展示用） */
+      minZoom: 0,
+      maxZoom: 0,
+      total: 0,
+      done: 0,
+      failed: 0,
+      finishedAt: 0
+    };
+    this._prewarmAbort = false;
   }
 
   // ==================== 坐标系 ====================
@@ -307,6 +327,97 @@ class BigMapService {
     this._crawlAbort = true;
   }
 
+  // ==================== 后台预热 ====================
+
+  /**
+   * 后台低优先级预热：机器人移动到新区域后，顺带把周边的高层级瓦片拉下来。
+   *
+   * 只有「启动预爬取层级」（默认 0，全世界 10×10 张）会批量爬，层级 1~3 原本
+   * 要靠用户缩放时按需拉取 —— 首次浏览某个区域要等好几秒。预热就是用空闲带宽
+   * 把「以机器人为中心、半径 prewarmRangeBlocks」的较高层级补下来。
+   *
+   * 节流规则（避免频繁骚扰源站）：
+   * - 已有批量爬取或预热在途 → 直接跳过；
+   * - 机器人移动不足 `prewarmMinMoveBlocks` 且距上次预热不足 `prewarmIntervalMs` → 跳过；
+   * - 并发取批量爬取的一半（低优先级），已缓存的瓦片只会做一次 statSync。
+   *
+   * @param {number} centerBlockX
+   * @param {number} centerBlockZ
+   * @returns {Promise<object>} 预热结果（跳过关时返回 `{skipped: 原因}`）
+   */
+  async prewarmAround(centerBlockX, centerBlockZ) {
+    const mapConfig = (this.config && this.config.bigMap) || {};
+    if (mapConfig.prewarm === false) return { skipped: 'disabled' };
+    if (!Number.isFinite(centerBlockX) || !Number.isFinite(centerBlockZ)) return { skipped: 'no-position' };
+    if (this.crawl.running || this.prewarm.running) return { skipped: 'busy' };
+
+    const now = Date.now();
+    const minMove = Number.isFinite(mapConfig.prewarmMinMoveBlocks) ? mapConfig.prewarmMinMoveBlocks : 512;
+    const interval = Number.isFinite(mapConfig.prewarmIntervalMs) ? mapConfig.prewarmIntervalMs : 600000;
+    const moved = this.prewarm.lastCenterX === null
+      ? Infinity
+      : Math.hypot(centerBlockX - this.prewarm.lastCenterX, centerBlockZ - this.prewarm.lastCenterZ);
+    if (moved < minMove && now - this.prewarm.lastAt < interval) return { skipped: 'recent' };
+
+    const baseZoom = clampZoom(mapConfig.zoom || 0, this.maxZoom);
+    const levels = Number.isFinite(mapConfig.prewarmLevels) ? Math.max(0, mapConfig.prewarmLevels) : 3;
+    const lastZoom = Math.min(this.maxZoom, baseZoom + levels);
+    if (lastZoom <= baseZoom) return { skipped: 'no-levels' };
+    const radius = Number.isFinite(mapConfig.prewarmRangeBlocks) ? mapConfig.prewarmRangeBlocks : 1024;
+    const batchConcurrency = Math.max(1, Math.min(16, mapConfig.concurrency || 4));
+    const concurrency = Math.max(1, Math.floor(batchConcurrency / 2));
+
+    this.prewarm.running = true;
+    this.prewarm.lastAt = now;
+    this.prewarm.lastCenterX = centerBlockX;
+    this.prewarm.lastCenterZ = centerBlockZ;
+    this.prewarm.minZoom = baseZoom + 1;
+    this.prewarm.maxZoom = lastZoom;
+    this._prewarmAbort = false;
+    let done = 0;
+    let failed = 0;
+    let total = 0;
+    const startedAt = Date.now();
+    try {
+      for (let z = baseZoom + 1; z <= lastZoom; z++) {
+        const range = this.tileRange(z, radius, centerBlockX, centerBlockZ);
+        total += range.count;
+        const tasks = [];
+        for (let x = range.minX; x <= range.maxX; x++) {
+          for (let y = range.minZ; y <= range.maxZ; y++) tasks.push([x, y]);
+        }
+        let cursor = 0;
+        const worker = async () => {
+          while (cursor < tasks.length && !this._prewarmAbort) {
+            const task = tasks[cursor++];
+            if (await this._fetchForCrawl(z, task[0], task[1], false)) done++;
+            else failed++;
+          }
+        };
+        const workers = [];
+        for (let i = 0; i < concurrency; i++) workers.push(worker());
+        await Promise.all(workers);
+      }
+    } finally {
+      this.prewarm.running = false;
+      this.prewarm.total = total;
+      this.prewarm.done = done;
+      this.prewarm.failed = failed;
+      this.prewarm.finishedAt = Date.now();
+    }
+    if (this.logger && total > 0) {
+      const seconds = ((this.prewarm.finishedAt - startedAt) / 1000).toFixed(1);
+      this.logger.log(`大地图预热完成：层级 ${baseZoom + 1}~${lastZoom} 周边 ${total} 张，`
+        + `成功 ${done} / 失败 ${failed}，用时 ${seconds} 秒`);
+    }
+    return Object.assign({}, this.prewarm);
+  }
+
+  /** 中断进行中的预热 */
+  abortPrewarm() {
+    this._prewarmAbort = true;
+  }
+
   // ==================== 状态 ====================
 
   /**
@@ -335,7 +446,9 @@ class BigMapService {
         tileUrlTemplate: `${this.baseUrl}/tiles/${this.world}/{z}/{x}_{y}.png`,
         markersUrl: `${this.baseUrl}/tiles/${this.world}/markers.json`
       },
-      crawl: Object.assign({}, this.crawl)
+      crawl: Object.assign({}, this.crawl),
+      /** 后台预热状态：最近一次覆盖的层级、成功 / 失败数与上次位置 */
+      prewarm: Object.assign({}, this.prewarm)
     };
   }