feat: 1.7.0 落地 TODO 全部待办（地面修正 / 手动执行器 / 自救 / 回城 / 租约 / 通知）

按 TODO.md 的优先级把待办全部落地为代码，详见 CHANGELOG 的 [1.7.0]。

- 「走不动」攻关：地面状态修正（syncGroundToPhysics / trustSetbackOnGround）、
  出站包类型分布、备选执行器 manualMover（只借 A* 规划、自己按键执行）
- 原点自救分两轮并统计成败；回城前评估「原地是否更差」并记录前后坐标
- 新增目标区块租约表（targetLease）避免多机器人撞同一块
- 定时消息支持 cron 与「期望回复」确认；新增人工介入 Webhook 通知（notifier）
- 大地图后台预热与视野裁剪；控制台日志按帧批量写入、配置面板支持搜索

顺带修掉两个影响部署的细节：
- 部署脚本（deploy.js / ssh-helper.js）改为也能从 .env 读 SSH 凭据 ——
  在命令行传密码会留在 shell 历史与进程列表里，写进已被忽略的 .env 更安全；
  显式环境变量仍然优先。.env.example 补上占位符并说明这些只在本机用。
- package.json / package-lock.json 版本对齐到 1.7.0（此前停留在 1.1.0，
  与 CHANGELOG 的语义化版本声明脱节）。

测试：368 → 436 个用例，`npm test` 与 `npm run check` 全绿。

scripts/ssh-helper.js

@@ -13,7 +13,7 @@
  *   node scripts/ssh-helper.js exec "<命令>"
  *   node scripts/ssh-helper.js put <本地文件> <远程路径>
  *
- * 环境变量：
+ * 环境变量（也可以写进项目根目录的 .env，那里已被 .gitignore 忽略）：
  *   SSH_HOST  必填
  *   SSH_PASS  必填
  *   SSH_PORT  可选，默认 22
@@ -25,6 +25,9 @@
 const fs = require('fs');
 const path = require('path');
 
+// 与 deploy.js 一致：凭据可以从 .env 读；dotenv 不覆盖已存在的环境变量，显式传参仍然优先
+require('dotenv').config({ path: path.join(__dirname, '..', '.env') });
+
 let Client;
 try {
   ({ Client } = require('ssh2'));
@@ -39,7 +42,8 @@ const USER = process.env.SSH_USER || 'root';
 const PASS = process.env.SSH_PASS;
 
 if (!HOST || !PASS) {
-  console.error('缺少 SSH_HOST / SSH_PASS 环境变量');
+  console.error('缺少 SSH_HOST / SSH_PASS。请写进项目根目录的 .env（参考 .env.example），'
+    + '或用环境变量临时传入。');
   process.exit(2);
 }