v1.2.2: 一步之隔目标误判不可达——ChunkGoal.isInGoal回归纯二维(高度约束改为启发式软引导)，根治边缘落点被秒判不可达

src/main/java/autostore/client/bridge/ChunkGoal.java

@@ -7,16 +7,16 @@ import autostore.client.territory.ChunkPos;
 import baritone.api.pathing.goals.Goal;
 
 /**
- * 以“到达目标区块内地表”为完成条件的寻路目标。
+ * 以“到达目标区块内”为完成条件的寻路目标。
  *
- * <p>在二维“到达区块内”的基础上增加高度约束：目标为该区块内地表高度最高处
- * （用排除树叶的实体地表计算，避免把目标定到树冠上）。只要玩家脚下方块落在
- * 目标区块内、且高度不低于目标地表，即视为到达。</p>
+ * <p>完成条件为纯二维：只要玩家脚下方块落在目标区块内即视为到达。
+ * 这样目标区块的可达性与平坦地表相邻区块一致，绝不会因一步之隔、贴边落点、
+ * 或高度起伏被误判为目标不可达（CALC_FAILED 后秒切目标）。</p>
  *
- * <p>修复“寻路带玩家下到地下矿坑”：旧实现只判断 x/z 是否落在区块内、不限制 y，
- * 于是玩家停留在区块内的地下洞穴也算“到达”，对后续开垦很麻烦。新增高度下限后，
- * Baritone 会把终点引导到目标区块的地表可达处；若留在地下，y 远低于目标地表，
- * 不会被判定为到达。</p>
+ * <p>“避免寻路下到地下矿坑、尽量走地表”改为在启发式中做<b>软引导</b>：
+ * 仅当玩家远低于该区块的地表高度（很有可能是下了矿洞）时，给 heuristic 叠加
+ * 向上的加权，促使 Baritone 优先走地表。它不改变 isInGoal 的完成判定，因此
+ * 不会像“高度硬约束”那样导致本可达的目标被判成不可达。</p>
  */
 public final class ChunkGoal implements Goal {
 
@@ -29,12 +29,12 @@ public final class ChunkGoal implements Goal {
     /** 目标区块中心的方块 Z 坐标（用于启发式距离估算） */
     private final int centerZ;
     /**
-     * 目标地表高度（方块 Y）：目标区块内 16×16 各列 “排除树叶的实体地表” 的最高值。
-     * ≤0 表示不施加高度约束（保留旧的纯二维行为）。
+     * 目标地表高度（方块 Y）：目标区块内 16×16 各列 “排除树叶的实体地表”高度的中位数。
+     * 仅用于启发式软引导（避开矿洞）；≤0 表示暂无法确定地表高度，跳过引导。
      */
     private final int targetY;
-    /** 高度容差：脚下方块高于目标地表 2 格内都视为到达，容忍从最高点轻微回落 */
-    private static final int Y_TOLERANCE = 2;
+    /** 深度容差：低于目标地表超过该值才视为“很可能下了矿洞”，触发向上引导 */
+    private static final int DEPTH_TOLERANCE = 6;
 
     public ChunkGoal(ChunkPos chunk) {
         this(chunk, -1);
@@ -48,25 +48,22 @@ public final class ChunkGoal implements Goal {
         this.targetY = targetY;
     }
 
-    /** 判断玩家脚下方块是否落在目标区块内，且（设置高度约束时）不深于地表 - 容差 */
+    /** 完成条件：纯二维——玩家脚下方块是否落在目标区块内 */
     @Override
     public boolean isInGoal(int x, int y, int z) {
-        if (Math.floorDiv(x, 16) != this.targetX || Math.floorDiv(z, 16) != this.targetZ) {
-            return false;
-        }
-        // 高度约束：地下矿坑的 y 远低于目标地表，不会被误判为“已到达”
-        return this.targetY <= 0 || y >= this.targetY - Y_TOLERANCE;
+        return Math.floorDiv(x, 16) == this.targetX && Math.floorDiv(z, 16) == this.targetZ;
     }
 
-    /** 启发式：到目标区块中心的水平欧几里得距离；未达地表时叠加向上的加权引导 */
+    /** 启发式：到目标区块中心的水平欧几里得距离；深度低于地表时叠加向上软引导 */
     @Override
     public double heuristic(int x, int y, int z) {
         double dx = x - this.centerX;
         double dz = z - this.centerZ;
         double h = Math.sqrt(dx * dx + dz * dz);
-        if (this.targetY > 0 && y < this.targetY - Y_TOLERANCE) {
-            // 垂直引导：还在地表以下时，越深加权越高，促使 Baritone 优先走地表而非洞穴
-            h += (this.targetY - y) * 0.25;
+        if (this.targetY > 0 && y < this.targetY - DEPTH_TOLERANCE) {
+            // 软引导：还在目标地表下较深处（疑似矿洞），给予越深越高的小幅加权，
+            // 让 Baritone 倾向走地表，但不把它变成 isInGoal 的硬约束（避免误判不可达）。
+            h += (this.targetY - y) * 0.1;
         }
         return h;
     }