v1.2.2: 根治寻路秒CALC_FAILED——删除自定义ChunkGoal(含高度isInGoal)，改用Baritone原生GoalXZ到区块中心

src/main/java/autostore/client/bridge/BaritoneBridge.java

@@ -11,13 +11,11 @@ import baritone.api.event.events.PathEvent;
 import baritone.api.event.listener.AbstractGameEventListener;
 import autostore.client.config.ExpansionConfig;
 import autostore.client.territory.ChunkPos;
+import baritone.api.pathing.goals.GoalXZ;
 import java.util.Set;
 import java.util.concurrent.ConcurrentHashMap;
 import net.fabricmc.api.EnvType;
 import net.fabricmc.api.Environment;
-import net.minecraft.client.MinecraftClient;
-import net.minecraft.world.Heightmap;
-import net.minecraft.world.World;
 
 /**
  * Baritone API 封装（桥接层）。
@@ -72,7 +70,13 @@ public final class BaritoneBridge {
     }
 
     /**
-     * 让 Baritone 寻路前往指定区块（以“到达区块内”为完成条件）。
+     * 让 Baritone 寻路前往指定区块中心。
+     *
+     * <p>使用 Baritone <b>原生</b>{@link GoalXZ}（目标区块中心单格）：原生 GoalXZ 对
+     * 可达地形几乎不会误判“目标不可达”，是最好的默认选择。早期用自定义
+     * {@code ChunkGoal}（曾加入高度硬约束）疑似是“平原上一按 W 就能走、Baritone 却秒
+     * CALC_FAILED”的根因——自定义 Goal 在某些站位/边界下会把可达目标判成不可达。
+     * 到达判定仍由控制器 {@code playerChunk.equals(target)} 保证，与 Goal 自身容差无关。</p>
      *
      * @param chunk 目标区块
      */
@@ -81,42 +85,7 @@ public final class BaritoneBridge {
         if (baritone == null) {
             return;
         }
-        // 使用自定义 ChunkGoal：完成条件为“玩家脚下方块落在目标区块内地表”，
+        baritone.getCustomGoalProcess().setGoalAndPath(new GoalXZ(chunk.centerBlockX(), chunk.centerBlockZ()));
-        // 与控制器 playerChunk.equals(target) 的判定一致，并对高度施加约束，
-        // 避免 Baritone 把终点停在地下洞穴/矿坑里。避免 Baritone 自带 GoalXZ
-        //（容差 0，精确到区块中心单格）在中心不可达时停在相邻区块，造成目标区块错位。
-        baritone.getCustomGoalProcess().setGoalAndPath(new ChunkGoal(chunk, this.surfaceY(chunk)));
-    }
-
-    /**
-     * 计算目标区块内地表高度（方块 Y）：遍历该区块 16×16 各列，取
-     * “排除树叶的实体地表”高度的<b>中位数</b>，作为高度约束目标。
-     *
-     * <p>用中位数而非最大值：高树/孤峰只是少数列（其树干顶也算 MOTION_BLOCKING_NO_LEAVES），
-     * 取最大值会把整个区块的目标高度拉到无法到达的高柱顶，导致一步之隔的平原区块也
-     * CALC_FAILED（v1.2.2 回归）；中位数代表区块“通常地表”，天然可达，而地下矿坑的 y
-     * 仍远低于中位，不会被误判为已到达。</p>
-     *
-     * @param chunk 目标区块
-     * @return 地表高度中位数；≤0 表示暂无法确定（不施加高度约束）
-     */
-    private int surfaceY(ChunkPos chunk) {
-        MinecraftClient client = MinecraftClient.getInstance();
-        if (client == null || client.world == null) {
-            return 0;
-        }
-        World world = client.world;
-        int x0 = chunk.x() * 16;
-        int z0 = chunk.z() * 16;
-        int[] ys = new int[256];
-        int n = 0;
-        for (int bx = x0; bx < x0 + 16; ++bx) {
-            for (int bz = z0; bz < z0 + 16; ++bz) {
-                ys[n++] = world.getTopY(Heightmap.Type.MOTION_BLOCKING_NO_LEAVES, bx, bz);
-            }
-        }
-        java.util.Arrays.sort(ys);
-        return ys[128];
     }
 
     /** 强制取消当前寻路任务。 */

src/main/java/autostore/client/bridge/ChunkGoal.java

@@ -1,70 +0,0 @@
-/*
- * 本文件为 AutoStore 模组自定义的 Baritone 寻路目标。
- */
-package autostore.client.bridge;
-
-import autostore.client.territory.ChunkPos;
-import baritone.api.pathing.goals.Goal;
-
-/**
- * 以“到达目标区块内”为完成条件的寻路目标。
- *
- * <p>完成条件为纯二维：只要玩家脚下方块落在目标区块内即视为到达。
- * 这样目标区块的可达性与平坦地表相邻区块一致，绝不会因一步之隔、贴边落点、
- * 或高度起伏被误判为目标不可达（CALC_FAILED 后秒切目标）。</p>
- *
- * <p>“避免寻路下到地下矿坑、尽量走地表”改为在启发式中做<b>软引导</b>：
- * 仅当玩家远低于该区块的地表高度（很有可能是下了矿洞）时，给 heuristic 叠加
- * 向上的加权，促使 Baritone 优先走地表。它不改变 isInGoal 的完成判定，因此
- * 不会像“高度硬约束”那样导致本可达的目标被判成不可达。</p>
- */
-public final class ChunkGoal implements Goal {
-
-    /** 目标区块 X 坐标 */
-    private final int targetX;
-    /** 目标区块 Z 坐标 */
-    private final int targetZ;
-    /** 目标区块中心的方块 X 坐标（用于启发式距离估算） */
-    private final int centerX;
-    /** 目标区块中心的方块 Z 坐标（用于启发式距离估算） */
-    private final int centerZ;
-    /**
-     * 目标地表高度（方块 Y）：目标区块内 16×16 各列 “排除树叶的实体地表”高度的中位数。
-     * 仅用于启发式软引导（避开矿洞）；≤0 表示暂无法确定地表高度，跳过引导。
-     */
-    private final int targetY;
-    /** 深度容差：低于目标地表超过该值才视为“很可能下了矿洞”，触发向上引导 */
-    private static final int DEPTH_TOLERANCE = 6;
-
-    public ChunkGoal(ChunkPos chunk) {
-        this(chunk, -1);
-    }
-
-    public ChunkGoal(ChunkPos chunk, int targetY) {
-        this.targetX = chunk.x();
-        this.targetZ = chunk.z();
-        this.centerX = chunk.centerBlockX();
-        this.centerZ = chunk.centerBlockZ();
-        this.targetY = targetY;
-    }
-
-    /** 完成条件：纯二维——玩家脚下方块是否落在目标区块内 */
-    @Override
-    public boolean isInGoal(int x, int y, int z) {
-        return Math.floorDiv(x, 16) == this.targetX && Math.floorDiv(z, 16) == this.targetZ;
-    }
-
-    /** 启发式：到目标区块中心的水平欧几里得距离；深度低于地表时叠加向上软引导 */
-    @Override
-    public double heuristic(int x, int y, int z) {
-        double dx = x - this.centerX;
-        double dz = z - this.centerZ;
-        double h = Math.sqrt(dx * dx + dz * dz);
-        if (this.targetY > 0 && y < this.targetY - DEPTH_TOLERANCE) {
-            // 软引导：还在目标地表下较深处（疑似矿洞），给予越深越高的小幅加权，
-            // 让 Baritone 倾向走地表，但不把它变成 isInGoal 的硬约束（避免误判不可达）。
-            h += (this.targetY - y) * 0.1;
-        }
-        return h;
-    }
-}